Robotica Industriale

Il testo affronta in maniera unitaria e interdisciplinare le principali problematiche inerenti i robot manipolatori industriali. La sua stesura modulare facilita l'individuazione delle parti di interesse per il lettore. il testo può servire da base per uno o più corsi universitari. Problematiche di base. Dopo brevi cenni sulla storia e la diffusione dei robot, viene descritta la loro struttura meccanica e di controllo e poste le basi per una loro prima modellazione. Cinematica e dinamica di robot seriali e paralleli. Le metodologie proposte nella prima parte vengono completamente generalizzate allo studio di qualsiasi manipolatore seriale o parallelo. Pianificazione, controllo e programmazione. Sono affrontate le problematiche relative alla generazione del movimento nei robot, al suo controllo e alla sua programmazione. Componenti meccanici, attuatori e sensori. Vengono illustrati i principali componenti necessari al funzionamento dei robot. Prestazioni, normative e sicurezza. Sono affrontati i temi della misura delle prestazioni e delle metodologie per un loro miglioramento (calibrazione cinematica e dinamica). Il quadro è concluso con la descrizione delle normative legislative e tecniche relative alla robotica con particolare riferimento alle prestazioni e alla sicurezza. Ogni parte teorica è illustrata da numerosi esempi pratici e numerici completamente svolti. L'opera contiene oltre 500 figure, 40 tabelle ed è completata da ricche appendici con approfondimenti e dettagli esplicativi.