Metodi per l'elaborazione, il riconoscimento e l'integrazione automatica di mappe ottiche ed acustiche subacquee = Methods for automatic processing, recognition and integration of underwater optical and acoustic maps

I dati acquisiti da sensori ottici e acustici a bordo di veicoli autonomi sottomarini sono elaborati mediante procedure automatiche di Computer Vision. Le immagini ottiche sono corrette per eliminare distorsioni fotometriche, previa calibrazione del sistema ottico, mentre algoritmi Slant/Ground Range applicati alle mappe acustiche correggono le distorsioni geometriche tipiche della rivelazione acustica. Entrambi i tipi di dato sono elaborati per ridurre il rumore ambientale mediante opportuni filtri. Sono applicati algoritmi per la registrazione e la georeferenziazione di mappe, per il riconoscimento di features e pattern geometrici, per il riconoscimento e la classificazione di textures. La ricostruzione tridimensionale del fondale a partire da immagini ottiche (Structure From Motion) ed acustiche (Shape From Shading) permette infine il confronto diretto di due modelli 3D di uno stesso scenario e la conseguente fusione dei due tipi di dati.