WheelchairController - Modulo software

Modulo software WheelchairController, progetto PDT 2/1-Rientr@: "Ambienti virtuali per facilitare il rientro al lavoro dopo incidente". WheelchairController è la parte software che implementa la sedia a rotelle virtuale nell'ambiente virtuale per la simulazione dell'uso della sedia a rotelle, oggetto del progetto. WheelchairController è costituito da due parti: modello virtuale della sedia a rotelle e libreria software per il controllo. Il modello virtuale consta della struttura di informazioni necessaria alla simulazione fisica in realtime (piattaforma Unity3D) della sedia a rotelle, pertanto ne riproduce le caratteristiche dimensionali e dinamiche principali. Il modello virtuale rappresenta sia una sedia a rotelle manuale (modello Exelle) sia una elettronica (modello I-Chair MC3), basandosi principalmente sulle schede tecniche delle relative case madri. La libreria software (WheelchairControl), in C#, espone le funzionalità con cui una client application può gestire il modello virtuale a runtime. WheelchairControl espone le funzionalità per la comunicazione (in ROS#, versione C# di ROS) con la piattaforma meccatronica che movimenta la sedia a rotelle reale, gestisce la logica di funzionamento del modello virtuale (cinematica, dinamica, collisioni, stati logici).